单片机如何接can总线

单片机接入CAN（Controller Area Network，控制器局域网络）总线，需要以下几个步骤：

1. 选择合适的CAN控制器单片机

你需要选择一款带有内置CAN控制器的单片机。例如，STMicroelectronics的STM32系列、NXP的LPC系列等都有内置CAN控制器。

2. 硬件连接

将单片机的CAN控制器引脚与CAN总线的物理层连接。通常，CAN总线需要以下两个引脚：

CAN_H（CAN高电平）

CAN_L（CAN低电平）

连接方式如下：

CAN_H连接到CAN总线的CAN_H

CAN_L连接到CAN总线的CAN_L

3. 设置CAN控制器

在单片机的编程环境中，需要配置CAN控制器。以下是一些基本配置步骤：

3.1 初始化CAN控制器

设置波特率：根据CAN总线的需求设置波特率。

设置时隙：包括同步跳转、时间分割等。

设置过滤器：根据需要过滤接收到的消息。

3.2 配置CAN中断

使能CAN中断：当接收到消息或发生错误时，单片机会产生中断。

配置中断服务程序：在中断服务程序中处理接收到的消息或错误。

4. 发送和接收消息

4.1 发送消息

创建CAN消息对象：设置消息标识符、数据长度、数据等。

将消息对象发送到CAN控制器。

4.2 接收消息

从CAN控制器读取接收到的消息。

解析消息内容。

5. 测试和调试

使用示波器或逻辑分析仪观察CAN总线的信号。

使用CAN协议分析仪观察发送和接收到的消息。

6. 代码示例（以STM32为例）

以下是一个简单的STM32 CAN发送和接收的示例代码：

```c

include "stm32f10x.h"

void CAN_Configuration(void)

{

// 初始化CAN控制器

// ...