foc如何发出三路pwm

要使用FOC（Field-Oriented Control，矢量控制）发出三路PWM信号，通常涉及以下步骤：

1. 电机参数获取：

需要获取电机的参数，如定子电阻、电感、极对数等。

2. 系统配置：

确保你的FOC控制器能够输出PWM信号，这通常需要支持PWM输出的微控制器或专门的FOC控制器。

配置好PWM信号的频率和占空比。

3. 电流和速度反馈：

在FOC控制中，需要实时获取电机的电流和速度反馈，以实现精确控制。

4. 控制算法：

使用FOC算法计算所需的转矩和电流。

FOC算法将三相电流解耦为两个相互独立的旋转坐标系（通常是dq坐标系）。

在dq坐标系中，电流和转矩可以直接控制。

a. 电流环控制：

在dq坐标系中，对d轴和q轴电流分别进行PI控制。

计算出每个轴上的电流误差和积分值。

将这些值转换为PWM占空比。

b. PWM调制：

通常使用三角波调制技术，如SVPWM（空间矢量调制）或SPWM（正弦波调制）。

c. 输出到电机驱动器：

```c

// 假设已经获取了电机参数和电流反馈

// 假设PWM控制器已经配置好

// 电流环控制

for (int axis = 0; axis < 2; axis++) {

float error = desiredCurrent[axis] measuredCurrent[axis];

integral[axis] += error;

float dutyCycle = PI_Controller(error, integral[axis]);

dutyCycle = clip(dutyCycle, 0, 1); // 限制占空比在0到1之间

setPWM(axis, dutyCycle);