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什么是姿态矩阵

姿态矩阵（pose matrix）在计算机视觉、机器人学和图形学等领域中，是用于描述物体或摄像机相对于某一参考坐标系的位置和方向的一种数学表示方法。它通常用于三维空间中...

姿态矩阵（pose matrix）在计算机视觉、机器人学和图形学等领域中，是用于描述物体或摄像机相对于某一参考坐标系的位置和方向的一种数学表示方法。它通常用于三维空间中的变换计算。

姿态矩阵结合了旋转矩阵和平移向量，能够描述从世界坐标系到局部坐标系（如物体的坐标系）的变换。以下是姿态矩阵的一些关键点：

1. 旋转矩阵：描述物体相对于参考坐标系的方向。在三维空间中，旋转矩阵是一个3x3的正交矩阵，它能够保持长度和角度不变。

2. 平移向量：描述物体相对于参考坐标系的位置。在三维空间中，平移向量是一个3维向量。

姿态矩阵可以表示为：

[ P = begin{bmatrix

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