为什么根轨迹关于实轴对称

自动控制原理根轨迹草图绘制方法及步骤

1、⑤确定分离点，∑1/（d-Pi）=∑1/（d-Zi），根据实轴上的根轨迹取舍d；⑥与虚轴的交点，令S=wj，代入特征式D（S），令实部、虚部分别为0，解出对应的共轭虚根（如果存在）⑦根据以上内容做画。

2、学习自动控制原理中的根轨迹方法，初级版本主要关注以下步骤：在s平面上标出所有零极点，零点用o表示，极点用x表示。绘制实轴上的根轨迹。实轴上，如果某段线右面的零极点数量为奇数，那么这段线即为根轨迹。确定渐近线和分离点。渐近线的计算公式为N=极点个数-零点个数。

3、首先，定位零点（o）和极点（x）在s平面上的位置。在实轴上，观察每个线段：若线段右侧零极点数量奇数，它就是根轨迹。如图所示，绿色线条表示根轨迹，由三个零极点的线段构成根轨迹，而只有两个的则不然。理解渐近线和分离点的决定因素： 极点个数减去零点个数的差值就是N，渐近线由这个关系确定。

控制的开环增益能小于零吗?

不一定要大于0，应该根据实际情况要求。要求需明确，虽然是负反馈开环传递函数，但是不代表的增益，需要根据输出的稳态值进行断，稳态值代表了增益。开环传递函数是有关传递函数的一个概念，自动控制中一般而言它有两种解释，一种描述的是开环，另一种种是在闭环。

取小。因为，开环增益导致当阻尼比ζ时，例如在中引入测速反馈，ωn不发生变化，阻尼比ζ 变为ζ + 0.5（Kt·ωn），的阻尼比，开环增益减小，的动态性能下降，但超调量减小，稳定性增强。反之，则稳定性减弱。

所以我认为K的临界值是110，而0是一个没有什么意义的值，实践中也不可能让K=0。