robust命令，rostopic命令

代替ros通信的方法

1、建立通信方式的步骤如下：首先需要在ubuntu系统中安装Arduino IDE，安装指令为：sudo apt-get install arduino，完成后会生成arduino的文件目录。

2、那么如果不用ROS的通讯，就需要一些更加工业场景适用的中间件进行消息通讯。ROS2加入了一个ROS图的概念，不同的ROS节点之间可以进行通讯，然后通过它制作的ros1-bridge这个包来实现这个ROS与ROS2之间的交互。

3、在远程计算机上打开终端，输入命令roscore，启动ROS系统。在远程计算机上打开终端，输入命令rostopiclist，查看ROS系统中的节点列表。在远程计算机上打开终端，输入命令rostopicecho/topic，查看ROS系统中的消息。

4、可以。一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点 通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。

5、RTK可以通过ROS中的serial通信协议进行通信。需要在ROS中安装serial通信库。在ROS中编写相应的节点程序，通过串口与RTK进行通信。具体的实现方法需要根据RTK的型号和ROS的版本进行调整。

6、系统延迟，可以考虑升级ros到最新的版本，同时也可以清理一下内存垃圾。ROS2并不是一个软件，而是一系列软件的集合。一般我们称之为软件解决方案堆栈。包含如硬件驱动程序、网络模块、通信架构和机器人算法实现等。

机器人ros摄像头通讯出现异常怎么浮现

1、你问的是ros2通讯延迟问题怎么办吗，清理内存垃圾或可以升级版本。ros2通讯延迟可能是因为内存不足导致，系统延迟，可以考虑升级ros到最新的版本，同时也可以清理一下内存垃圾。ROS2并不是一个软件，而是一系列软件的集合。

2、网络故障。小谷机器人摄像头是网络摄像头，网络故障会导致小谷机器人摄像头无法正常使用、异常，因此是网络故障。小谷机器人是一款智能陪伴机器人，可以帮助孩子进行早教。需要连接wifi才能正常使用。

3、丢包现象的出现与ROS节点之间的通信质量有关，如果通信质量不稳定，就容易出现丢包现象。丢包现象对机器人的影响 丢包现象对机器人的影响是非常大的，它可能导致机器人无法正常运行或者产生错误的结果。

4、如何在ROS中控制UR5？可以使用ROS提供的现成功能包，如universal_robot、moveit等，来控制UR5的运动和姿态。使用这些功能包可以方便地进行机器人轨迹规划、控制和仿真等操作。

ros端口映射(实现远程控制ros系统)

步骤一：在ROS系统中设置静态IP地址 在进行ROS端口映射之前，需要先在ROS系统中设置静态IP地址。静态IP地址是指在网络中固定不变的IP地址，与动态IP地址相对。静态IP地址的好处是可以方便地进行端口映射，从而实现远程访问。

解决方案。在ROUTEROS上建立VPN服务。拨入以后直接可访问内网。

Dst.port 这里填写你要映射的端口（可以是80，21任意）ACTION 项 Action： 这里选择dst-nat ，不要选错了。

：把你电脑设置城路由的固定IP。不要让路由器自动分配。2：把你电脑的固定IP。映射到路由的虚拟服务器里。也就是映射端口。你电脑IP和ROS监控的端口。3：在路由里面登录你申请的免费域名。

然后在ros 用脚本把 ddns和ADSL动态外网ip 绑定，并在ros做了相应的动态端口映射！ 开启了ros 的 ip/service 里的 winbox 和www 的服务。

怎么安装catkin

1、用 catkin 创建 package 的过程很简单，用如下命令：其中 depend 为依赖的其他 package。这样创建之后，package 中的 CMakeLists.txt 和 package.xml 中会体现出这种依赖关系。

2、编译程序代码并安装。在终端中切换到安装包的目录下，执行catkin_make命令编译代码，并执行catkin_makeinstall安装程序。

3、安装依赖：过程图：注意：以上命令非常重要，缺少依赖将导致软件包无法正常编译和运行。

4、在安装完ROS后，需要初始化ROS环境：```source/opt/ros/melodic/setup.bash ```创建ROS工作空间 在ROS中，需要创建工作空间来存放ROS包。

5、安装完成后，需要创建一个ROS工作空间：```mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws catkin_make ```此时，ROS工作空间已经创建完成。运行SLAM 接下来，需要将机器人连接到树莓派，启动ROS核心，以及运行gmapping。

6、…2 配置环境 echo source /opt/ros/kinetic/setup.bash ~./bashrc source ~/.bashrc 3 生成 workspace。执行 mkdir catkin_ws & cd cakin_ws mkdir src catkin_make 安装其他开发需要的ROS包。

Aruco_ros安装及使用

ROS路由器需要一台具有两个网卡的计算机，安装ROS操作系统和路由器软件。下载ROS镜像，ROS 下载最新的ROS镜像，选择版本和镜像类型。制作启动盘，将ROS镜像烧录到USB启动盘或DVD光盘中。

安装完ROS之后，需要安装一些ROS工具包，以便进行机器人的编程和控制。这些工具包可以通过apt-get命令来安装。

ros系统安装教程 首先要添加网络库，这里选择使用国内的镜像源，中科大的镜像源安装速度快一些，如果使用国外的源，电信的宽带几乎就安装不了。